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          名稱描述內容
          UWB定位算法對比
          來源:berioe | 作者:berioe | 發布時間: 2019-10-21 | 5025 次瀏覽 | 分享到:

          UWB定位主要算法:TOF、TDOA、AOA

          (1)  TOF(Time of Flight飛行時間):

          以基站為圓心,以標簽和基站距離為半徑畫圓,相交區域即為標簽位置。標簽和基站間的距離是通過多次收發脈沖測量的(TWR算法)。

          優點
        1. 算法簡單
        2. 精度較高
        3. 缺點
        4. 標簽費電(標簽待機時間短,典型為3天)
        5. 系統容量?。▎螀^域標簽數量少,典型<100個)
        6. (2)  TDOA(Time Difference of Arrival):

          相關基站彼此先做高精度時間同步。標簽定時廣播,可根據標簽廣播信號到達不同基站的時間差值畫出雙曲線,相交區域即為標簽位置。

          優點:
        7. 標簽省電(我司產品標簽待機時間6個月)
        8. 系統容量大(單區域>1000個)
        9. 缺點:
        10. 開發難度大(需要基站之間做高精度時間同步、跨組定位算法復雜)
        11. 基站包絡線外精度低(在基站包圍的區域外精度不如TOF高)
        12. (3)  AOA(Angle of Arrival):

          標簽的廣播信號到達不同基站角度連線的交點,就是標簽的位置。

          優點:
        13. 需要基站數量少
        14. 缺點:
        15. 準確測量角度比較困難,且對信號遮擋比較敏感,這種算法實際應用較少
        16. UWB定位產品入門容易,但是做好非常難。入門容易指的是:工程師可以較輕易的采用廠家標準軟硬件平臺搭出定位精度理想的最小系統。做好非常難指的是:采用TDOA技術完成大區域多基站定位系統非常難,很多算法要從項目實踐中不斷迭代。

          市場上絕大部分廠家采用TOF定位(小容量、高功耗)技術,而全跡科技采用TDOA算法(大容量、低功耗)做人員和物資定位(標簽數量多,對待機時間敏感),僅采用TOF算法做機器人和VR定位等(標簽數量少,對功耗不敏感對精度更敏感的場景)。



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